与中国书法艺术的发展、繁荣相适应，我国古代的书法理论也逐步发展、兴盛起来。相对而言，古代书法理论的出现比书法艺术的形成要晚一些。据目前所能见到的资料，古代书论著作最早出现于汉代。西汉大学者、文学家扬雄在他的《法言·问神》中，提出了一个著名的论断：“书，心画也。”这里的“书”虽不是专指书法，但它最早论述了有关中国书法理论的根本命题——书法同书法家思想感情之间的关系和书法艺术表情达性的特质等问题，对后世的书法创作和书法理论产生了深远影响，成为中国书论史的源头。
中国古代书法理论的发展、兴盛与繁荣，大致可以分为以下几个时期。
汉代是我国古代书法理论的初创期。随着书法艺术的成熟和兴盛，专门研究书法的理论著作便应运而生。最早论述书法的一篇文章是东汉书法家崔瑗的《草书势》。崔氏在文中认为，草书的出现正是由繁到简的社会需要的反映，并描述、赞扬了书法的形态美和动态美。对书法的艺术审美功能和价值作了充分肯定。继此之后又出现了几篇重要的书论著作，如赵壹的〈〈非草书》、蔡邕的《篆势》、《笔赋》、《笔论》、《九势》等。尤其是大书家蔡邕的《笔论》和《九势》，在中国书论史上占有重要地位。
魏晋南北朝是我国古代书法理论的成熟期。这一时期，书法艺术非常兴盛，出现了一大批书法名家。书法艺术的发展也带动了书法理论的研究。西晋时，出现了一批以自然界中千姿百态的物象、动态来描绘、比喻各种书体形态美的理论著作，如成公绥的《隶书体》、卫恒的《四体书势》、索靖的《草书状》、刘劭的《飞白势》、杨泉的《草书赋》等，表现出一种“尚象”的审美趋向。东晋时，书家已不满足于对书法外在形态的描述，而开始探求用笔、结体和章法技巧的规律，并注意研究人的主观意志与书法的关系。如世传卫夫人的《笔阵图》、王羲之的《题＜卫夫人笔阵图＞后》、《书论》、《笔势论》、《用笔赋》、《记白云先生书诀》等，都是这方面的重要书论。至南北朝时，受时风的影响，开始重视对各个书家的评论。这方面有影响的著作有羊欣的《采古来能书人名》、虞和的《论书表》、瘐肩吾的《书品》等。尤其是王僧虏的《书赋》、《论书》、《笔意赞》等书论，着意探求书法创作的过程和特征，对后世书法艺术的发展影响深远。
隋唐是我国古代书法理论的兴盛期。隋代虽立朝时间很短，但其书法上承南北朝碑刻，下启唐楷诸家，为唐代楷书法式的建立奠定了基础。其书论也重在探讨楷书的笔法与结体，智永的《永字八法》和智果的《心成颂》是这方面的代表。随着唐代书法艺术的达到鼎盛，书法大家、名家辈出，流派纷呈，书法理论也兴盛起来，大批成系统、有分量的书论著述陆续问世，对细部技法的探讨和对书法创作规律的剖析逐渐代替了对书法艺术总体印象的阐述，涉及了书法艺术的各方面，体现了唐代“尚法”的风气。欧阳询的《三十六法》、孙过庭的《书谱》、张怀域还的《书议》、《书信》、《书断》、《文宇论》、《六体书论》,《论用笔十法》，窦泉的《述书赋》，徐浩的《论书队颜真卿的《述张长史笔法十二意》、张彦远编的《法书要录》等都是这一时期书论的代表作。尤其是欧阳询的《三十六法》、孙过庭的《书谱》、颜真卿的《述张长史笔法十二意》，在中国书法理论史上占有重要地位。
宋代是古代书法理论的变革期。由于各种原因，宋代的书法无法与唐代相比肩，却能另辟蹊径，一时帖学盛行。而且在书法理论上也有所革新和发展。宋人论书主张书法创作不应受法度的束缚，不必斤斤计较于点画、布置等具体方法，而应重视作品中的风神意韵及书家的内在精神与气质，自由地抒发其胸臆，力求创新。它是宋代“尚意”书风的反映。朱长文的《续书断》、苏轼的《论书》、《东坡题跋》、黄庭坚的《论书》、米莆的《书史》、《海岳名言》、姜夔的《续书谱》等，都是这一时期书论的代表著作。《续书谱》尤为系统精到，为历代书家所推祟，影响巨大。
元明两代的书法艺术也没有多大发展，帖学仍然盛行，尚未走出书法创作的低谷。在书论方面，由承继晋唐之法，对宋人“尚意”书风进行否定，进而重视书法艺术的形态美，标举魏晋风格。元代书论主要是讲究法度，代表论著有郑构撰、刘有定注的《衍极》和陈绎曾的《翰林要诀》。明代书论则强调崇尚古雅，倡导骨力与研美兼善。陶宗仪的《书史会要》、丰坊的《书诀》、项穆的《书法雅言》等则是其代表论著。
